KR AGILUS 再創窗戶擦拭新高點

許多其他公司盡其所能，試圖臻至完美，但 Skyline Robotics 公司所取得的成就遙遙領先。在此之前的 100 多年來，人們都是以人工方式清潔摩天大廈的幕墻。如今，這家來自特拉維夫的公司成功實現了全世界高層建筑幕墻清潔工作的自動化，每扇窗戶一一擦洗。

Ozmo：集結 KR AGILUS、計算機輔助圖像處理和人工智能的優勢

Skyline Robotics 針對自動化清潔幕墻開發了 Ozmo：這套系統結合了 KUKA 的 KR AGILUS 機器人和一套計算機輔助圖像處理系統、人工智能和機器學習技術。過去需要花費 3 至 4 個月的艱辛體力勞動，Ozmo 可以在不到一半的時間內自動完成。這項新開發技術最重要的改善項目：該系統確保作業安全，因為不再需要有人員在高空作業平臺上工作。一般而言，人工玻璃幕墻的清潔作業通常需要 3 到 4 名員工：2 個人負責在作業平臺上沿著幕墻執行清潔工作，1 個人在樓頂上，必要時地面上還需要第 4 名員工。若采用 Ozmo 來清潔幕墻，只需要 1 個人。這名人員的任務是控制電源、供水和起重機。在此期間，就由機器人來負責清潔玻璃幕墻。

自動化大面積玻璃幕墻清潔：摩天大廈的玻璃窗戶過去以人工方式清潔，現在由窗戶擦洗機器人一扇扇逐一清潔

五年的準備換來滿意的清潔效果

為了確保供電和供水正常運作，Ozmo 經過精心設計，能夠適應現有的建筑維護單元基礎建設，使用建筑物本身的電力和用水。作業平臺中包含一塊配備多個不同傳感器和計算機的工作臺。機器人小臂連同其激光雷達視覺系統（Lidar（激光雷達）是指光成像、探測和測距以及使用激光脈沖）就安裝在此工作臺上。該激光雷達視覺系統采用第 1 級激光，對人體不會造成傷害。一旦工作臺被妥善夾入用于幕墻清潔的作業平臺中之后，系統就準備就緒了。

Skyline Robotics 的總裁暨營運長 Ross Blum　表示，Skyline 團隊在過去五年里致力于開發 Ozmo 項目，他們克服了許多不同的技術障礙，并且在整合所有重要組件和特性的過程中經歷了迭代步驟。其中也包括 KR AGILUS 工業機器人及其編程，使機器人小臂在清潔窗戶時能夠模仿人類的動作。

建筑物清潔作業：Ozmo 如何看見、觸碰和思考

Ross Blum 以人類感官來解釋 Ozmo 系統的運作原理和特性：“機器人小臂會與激光雷達視覺系統進行通訊，使機器人小臂能‘看見’，而安裝在清潔刷末端的力-力矩傳感器，則讓機器人有了‘觸覺’。系統軟件就是它的‘大腦’，負責收集各個視覺系統和傳感器的數據，用于以每秒約 200 次的頻率持續優化軌跡規劃，讓 Ozmo 在摩天大廈的玻璃幕墻上自動向下移動。”這套 Ozmo解決方案的核心是防水型 KR AGILUS 結合軟件輔助的人工智能，得以實現用于清潔玻璃幕墻的目的。Skyline Robotics 研發出了一套能夠將施力控制和其他變量反饋給機器人的算法，因此系統可以控制機器人應在建筑物玻璃上施加多少壓力。

從耐天候到世界級

擦窗機器人的作用范圍為 1.10 公尺。根據 Ross Blum 表示：“Skyline 為什么選擇采用 KUKA 的重要原因之一，是因為 KR AGILUS 能夠完美應對室外環境應用的挑戰，而大多數競爭對手都敗下陣來。再加上 KUKA 品牌以及其背后的世界級團隊所享有的信譽?！盉lum 另外補充說道，這些機器人符合防護等級 IP67，非?？煽?，而且高度靈活的六軸設計也是影響 Skyline Robotics 決策的關鍵因素，因為 Ozmo 也必須適應有些摩天大廈的現代化建筑設計和玻璃幕墻的復雜幾何形狀。

KR AGILUS 機器人的作用范圍達 1.10 公尺，即使要清潔形狀復雜的幕墻也難不倒它

小型機器人控制器 KR C5 micro 帶來更高自由度

Ozmo 系統中所采用的 KUKA 小型機器人控制器 KR C5 micro ，在遵守全球作業平臺的不同重量限制方面也有很大的貢獻。KR C5 micro 重量僅 9.8 千克，比同類型的控制器輕多達 16 千克，而且占用空間也大幅減少。因此，在一些情況下，即使有更嚴格的重量限制，Skyline Robotics 還是可以在一個作業平臺上裝設多臺 KR AGILUS。“我們的目標是在受控環境之外使用機器人的領域拿下主導地位”，Blum 如此強調，“而我們相信，在實現這個目標的旅程上，KUKA 是理想的自動化合作伙伴。KUKA 也利用本身的機器人技術來突破一般應用的界限，我們很期待與 KUKA 工程師們更密切地合作，開發專為室外環境應用量身訂制的產品。”

KR AGILUS 擦窗機器人：該小型機器人為玻璃幕墻清潔工作做出重大貢獻，應用非常靈活

即使陣風也不會讓 Ozmo 失去平衡

整合在 Ozmo 中的所有技術都非常先進，特別是軟件和一流的硬件組件。這些元素讓 Skyline Robotics 一方面能在機器人清潔窗戶期間控制機器人的動作并且隨時重新調整適應；另一方面還能實時平衡穩定載有機器人的作業平臺。這是一個不小的挑戰，因為必須考慮到不時會突然發生的意外事件，例如陣風或起重機運動系統的特點。這些事件都可能導致平臺的一側比另一側更為向下傾斜。然而，Ozmo 能夠檢測到這些變量，并且立即進行補償修正。如此一來，便能確保玻璃清潔質量和更有效的清潔途徑。在穩定平臺方面，Ozmo 利用了 KR AGILUS 機器人和其自身能力作為反作用力，以平衡不穩定的作業平臺。此時，機器人小臂會在建筑物窗戶上固定停留多半秒鐘，以防止作業平臺擺動。根據 Ross Blum 的說法，Skyline Robotics 是迄今第一家，同時也是目前唯一一家以這種方式成功使用機器人小臂的機器人技術公司。

多年經驗為關鍵

“許多機器人技術公司都希望能夠在自動化幕墻清潔市場上站穩腳跟”，Skyline Robotics 的董事長暨執行長 Michael Brown 強調，“但是這個商業領域非常復雜且牽涉到數學問題，尤其是在人工智能和機器學習方面。他們不能只是將一臺機器人放到作業平臺上，然后就認為大功告成。我們多年來長期與擦窗工人合作，旨在讓我們的系統臻至完善，并且確保系統擁有適應多變環境所需的算法。”

擦窗機器人的有力伙伴

他同時也指出，在開發 Ozmo 期間，合作伙伴關系也扮演了一個重要角色：“KUKA 為我們在每一個步驟提供建議，我們找不到更好的合作伙伴了”，Brown 說道，“一旦我們在紐約市完成了所謂的概念驗證階段，我們希望能再次與 KUKA 會面，以討論并了解我們能夠如何利用他們的技術來優化或進一步改進我們的產品。對我們來說，與 KUKA 的合作是我們公司的成功至關重要?！?

Ozmo 在紐約市順利籌資

說到概念驗證階段：Skyline Robotics 在此階段獲得了廣泛支持。這家公司宣布成功完成了一輪高達 650 萬美元的融資。這一輪融資由 Skyline Standard Holdings 股控公司主導，另外還有例如 K?rcher New Venture GmbH、Gefen Capital 和其他機構參與。K?rcher New Ventures GmbH 的企業風險投資負責人 Patrick Nennewitz 表示：“K?rcher 很樂意繼續支持 Skyline Robotics 完成使命，也就是為全世界的窗戶清潔任務打造出一個更高效、更安全的工作環境”。根據 Nennewitz 的說法，“Skyline 利用機器人改變行業的同時創造工作機會的能力，是其他機器人技術公司應仿效的模式。現今建筑物越來越高，而勞動力卻不斷縮減，Skyline 公司的成立有如必要的及時雨?！?/div>