通過 KUKA.RoboTeam 軟件實(shí)現(xiàn)的時(shí)間和幾何耦合
機(jī)器人的時(shí)間耦合
借助于 KUKA.RoboTeam 軟件，傳統(tǒng)的中央 PLC 功能，例如工作區(qū)鎖閉或程序同步等，被直接置入機(jī)器人團(tuán)隊(duì)中。這樣，機(jī)器人團(tuán)隊(duì)直接涉及的所有任務(wù)單獨(dú)由此軟件承擔(dān)。
KUKA.RoboTeam
通過 KUKA.RoboTeam 可實(shí)現(xiàn)最多四臺(tái)機(jī)器人以團(tuán)隊(duì)形式進(jìn)行協(xié)同作業(yè)。此外，機(jī)器人還可以與附加軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)（例如工件定位器或機(jī)器人線性軸）進(jìn)行同步，以便執(zhí)行在時(shí)間和幾何上協(xié)調(diào)的運(yùn)動(dòng)。
機(jī)器人的幾何耦合
多臺(tái)機(jī)器人的軌道和運(yùn)輸?shù)膸缀务詈峡膳c不同的加工過程相連。這使實(shí)現(xiàn)現(xiàn)代化的流水線生產(chǎn)成為可能，并能確保顯著地縮短節(jié)拍時(shí)間。幾何耦合的機(jī)器人具有高度的靈活性，可以解決重載搬運(yùn)范疇內(nèi)的所有搬運(yùn)作業(yè)，并能保證以優(yōu)化流程的方式將形狀不穩(wěn)定的工件定位。借助于此功能還可以讓加工過程和材料運(yùn)送平行作業(yè)。
KUKA.RoboTeam：適用于機(jī)器人的時(shí)間和幾何耦合的功能
機(jī)器人的時(shí)間耦合
程序同步：兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)開始
運(yùn)動(dòng)同步：兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的同步運(yùn)動(dòng)時(shí)間
機(jī)器人或機(jī)器人與一個(gè)附加軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的幾何耦合
負(fù)載分配的作業(yè)方式：兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人的同步作業(yè)
依賴于加工過程的作業(yè)方式：兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人在一個(gè)加工過程中的協(xié)作
組合式作業(yè)方式：負(fù)載分配的作業(yè)方式和依賴于加工過程的作業(yè)方式的組合
擴(kuò)展的主、輔機(jī)器人原理：兩個(gè)或多個(gè)機(jī)器人與附加軸運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的同步作業(yè)
- 對(duì)于 KUKA.RoboTeam，同步指令通過機(jī)器人的編程界面進(jìn)行設(shè)置。
- 團(tuán)隊(duì)內(nèi)每臺(tái)機(jī)器人軌道或者速度性能的改變立即作用于所有參加的機(jī)器人，沒有絲毫延遲。
- 所有對(duì)安全極為重要的信號(hào)都通過內(nèi)部安全總線系統(tǒng)在機(jī)器人團(tuán)隊(duì)內(nèi)快速交流。
- 一臺(tái)參與的機(jī)器人緊急停止（停機(jī)類別 1）將導(dǎo)致整個(gè)團(tuán)隊(duì)沿軌跡同步制動(dòng)。
