KUKA Sunrise.OS Med

通過 KUKA Sunrise.BrakeHandling Med 軟件包，可以在應用中使用機器人制動器。在應用中，您可以根據需要（當 LBR Med 處于靜止狀態且沒有激活的運動指令時）或在每次運動結束時自動關閉機器人制動器。

應用案例：確保機器人在運動結束時處于準確位置。

KUKA Sunrise.FRI Med 是“快速機器人接口”，它實現了機器人控制器與外部計算機之間的實時通信。在此過程中，可以按照毫秒級的時間間隔確定機器人的每個軸位置。

• 可獲取關節位置、關節扭矩以及 x、y 和 z 軸上的笛卡爾坐標（時間間隔為 1 到 100 毫秒）。
• 對軸位置、軸特定力矩以及笛卡爾姿態進行指令控制。
• 適用于外部計算機的 C++ 軟件開發工具包。
• 應用案例：基于攝像頭的無碰撞軌跡規劃、機器學習。

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med 是一種優化機械臂剛度的控制模式：

• 與基本的機器人運動指令（例如 PTP、LIN、CIRC、CP-Spline、JP-Spline、PositionHold）相兼容。
• 與 Servoing、FRI 以及基本的機器人運動類型相兼容。
• 不影響安全配置，也不影響對力和力矩的監測。
• 可以在客戶應用程序中啟用和禁用控制模式。
• 應用案例：優化的運動補償。

借助 KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med 備選軟件包，可以實現一種全新且精確的手動引導方式，與此同時還可以預先設置特定的限制條件。例如在活檢期間，如果活檢針只應沿著特定軸移動，則可利用此功能鎖定機器人的規定動作。

• 圍繞一個定義的點旋轉。
• 在一個平面內移動（該平面被定義為坐標系中的平面之一）。
• 沿著一根軸移動（該軸被定義為工具坐標系中的軸之一）。
• 以固定的工具方向移動。
• 客戶可以在手動引導過程中調整機器人的個性化參數（運動阻力和起始扭矩）。
• 在手動引導時，肘部的運動表現得非常自然直觀。
• 限制軸速度。
• 限制機器人的笛卡爾速度。
• 可以設置軸限位。
• 應用案例：通過手動引導精準定位醫療設備。

KUKA Sunrise.Servoing Med 備選軟件包是一個用于編程運動類型的接口，允許以平滑的過渡方式改變機器人的目標位置。。

• 可以實現非確定性的軟實時應用，這類應用能夠快速修正機器人的運動軌跡。
• 通過伺服運動可以在機器人運動期間對新的目標位置進行指令控制。
• SmartServo 設置關節特定目標位置和笛卡爾目標位置，可沿最快的軌跡到達這些位置。
• SmartServoLin 設置笛卡爾目標位置：將通過直線運動接近目標位置。
• 使用 SmartServo 和 SmartServoLin 可以創建平穩的運動軌跡并快速設定目標位置。
• 應用案例：基于攝像頭的運動疊加。

KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med 是一個 C++ 庫，它運行在裝有 Windows 系統的外部計算機上，用于計算無碰撞軌跡的中間點。

• 考慮工作空間中的多個靜態障礙物、預定義的起始位置和結束位置以及安裝在機器人法蘭上的醫療設備。
• 通過對預先配置的場景、機器人的位置以及規劃的運動進行可視化處理來生成結果。
• 應用案例：在預定義的環境中，實現空間中給定點之間的無碰撞運動。

KUKA Sunrise.SmartTrajectory Med?是一個 C++ 庫，它運行在裝有 Windows 系統的外部計算機上，專注于以預定的速度和加速度生成軌跡。

• 根據 KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med 中的中間點生成無碰撞的 PTP 軌跡。
• 基于預定的速度和加速度限制生成笛卡爾軌跡（帶/不帶軌跡逼近的 LIN/LINREL、CIRC）
• 通過避免奇異點和補償機器人的軸限制來改善軌跡規劃。
• 應用案例：無碰撞的預定義軌跡。