通過 KUKA.RoboTeam 軟件實現(xiàn)的時間和幾何耦合
機器人的時間耦合
借助于 KUKA.RoboTeam 軟件，傳統(tǒng)的中央 PLC 功能，例如工作區(qū)鎖閉或程序同步等，被直接置入機器人團隊中。這樣，機器人團隊直接涉及的所有任務(wù)單獨由此軟件承擔(dān)。
KUKA.RoboTeam
通過 KUKA.RoboTeam 可實現(xiàn)至多四臺機器人以團隊形式進行協(xié)同作業(yè)。此外，機器人還可以與附加軸運動系統(tǒng)（例如工件定位器或機器人線性軸）進行同步，以便執(zhí)行在時間和幾何上協(xié)調(diào)的運動。
機器人的幾何耦合
多臺機器人的軌道和運輸?shù)膸缀务詈峡膳c不同的加工過程相連。這使實現(xiàn)現(xiàn)代化的流水線生產(chǎn)成為可能，并能確保顯著地縮短節(jié)拍時間。幾何耦合的機器人具有高度的靈活性，可以解決重載搬運范疇內(nèi)的所有搬運作業(yè)，并能保證以優(yōu)化流程的方式將形狀不穩(wěn)定的工件定位。借助于此功能還可以讓加工過程和材料運送平行作業(yè)。
KUKA.RoboTeam：適用于機器人的時間和幾何耦合的功能
機器人的時間耦合
程序同步：兩個或多個機器人的同步運動開始
運動同步：兩個或多個機器人的同步運動時間
機器人或機器人與一個附加軸運動系統(tǒng)的幾何耦合
負載分配的作業(yè)方式：兩個或多個機器人的同步作業(yè)
依賴于加工過程的作業(yè)方式：兩個或多個機器人在一個加工過程中的協(xié)作
組合式作業(yè)方式：負載分配的作業(yè)方式和依賴于加工過程的作業(yè)方式的組合
擴展的主、輔機器人原理：兩個或多個機器人與附加軸運動系統(tǒng)的同步作業(yè)
- 對于 KUKA.RoboTeam，同步指令通過機器人的編程界面進行設(shè)置。
- 團隊內(nèi)每臺機器人軌道或者速度性能的改變立即作用于所有參加的機器人，沒有絲毫延遲。
- 所有對安全非常重要的信號都通過內(nèi)部安全總線系統(tǒng)在機器人團隊內(nèi)快速交流。
- 一臺參與的機器人緊急停止（停機類別 1）將導(dǎo)致整個團隊沿軌跡同步制動。
